要標(biāo)定捷途倒車影像模塊，可以這樣操作： 首先，準(zhǔn)備一個(gè)已知尺寸的標(biāo)定板，比如具有黑白相間格點(diǎn)的棋盤格板或圓點(diǎn)標(biāo)定板。 然后，在不同角度下拍攝捷途的倒車影像，要確保標(biāo)定板能在多個(gè)位置和角度被拍到。 接著，使用圖像處理軟件，像 OpenCV 之類的，來處理拍攝的影像，從中提取出標(biāo)定板上的角點(diǎn)。這些角點(diǎn)通常是黑白格點(diǎn)的交點(diǎn)或者圓點(diǎn)的中心。 之后，利用角點(diǎn)的像素坐標(biāo)和標(biāo)定板的實(shí)際物理尺寸，通過張氏標(biāo)定法或 Tsai 標(biāo)定法等標(biāo)定算法，算出相機(jī)的內(nèi)參，這包括焦距、主點(diǎn)坐標(biāo)以及畸變系數(shù)等。 再通過角點(diǎn)的像素坐標(biāo)和標(biāo)定板的實(shí)際物理坐標(biāo)，運(yùn)用非線性優(yōu)化算法，比如 Levenberg-Marquardt 算法，算出相機(jī)的外參，也就是相機(jī)的位置和姿態(tài)。 最后，根據(jù)算出的相機(jī)內(nèi)參和外參生成相機(jī)模型，用這個(gè)模型就能對(duì)倒車影像進(jìn)行校正、測(cè)量和 3D 重建等操作啦。

（圖/文/攝：太平洋汽車 整理于互聯(lián)網(wǎng)）