要檢測車的防碰撞功能，可以通過以下幾種方法：

首先，獲取目標(biāo)車輛在多次移動(dòng)后對(duì)應(yīng)的多個(gè)第一坐標(biāo)。

然后，從障礙物集合內(nèi)選取目標(biāo)障礙物，獲取其第二坐標(biāo)。

如果目標(biāo)障礙物為除虛擬車道外的其他障礙物，將第一坐標(biāo)和第二坐標(biāo)同時(shí)除以預(yù)設(shè)數(shù)值并取整，得到第三坐標(biāo)和第四坐標(biāo)。把第一坐標(biāo)和第三坐標(biāo)作為第一坐標(biāo)集合，第二坐標(biāo)和第四坐標(biāo)作為第二坐標(biāo)集合，生成鍵值對(duì)存儲(chǔ)進(jìn)目標(biāo)存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)內(nèi)。

若目標(biāo)障礙物為虛擬車道，對(duì)第二坐標(biāo)除以預(yù)設(shè)數(shù)值并取整，得到第七坐標(biāo)，再對(duì)第七坐標(biāo)進(jìn)行坐標(biāo)擴(kuò)大，得到第八坐標(biāo)，根據(jù)第八坐標(biāo)得到多個(gè)坐標(biāo)集合。

接著，從目標(biāo)存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)內(nèi)讀取第三坐標(biāo)和第四坐標(biāo)，對(duì)其進(jìn)行坐標(biāo)擴(kuò)大，得到第五坐標(biāo)和第六坐標(biāo)，比較兩者的數(shù)值差值。

根據(jù)數(shù)值差值與預(yù)設(shè)閾值的比較結(jié)果，結(jié)合目標(biāo)車輛的車輛關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)和預(yù)判位置，確定目標(biāo)車輛出現(xiàn)碰撞的檢測結(jié)果。

另外，檢測過程中還需獲取多種車輛類型的自動(dòng)駕駛行駛車速，根據(jù)車速確定最大車速，同時(shí)獲取車輛發(fā)生碰撞的預(yù)警時(shí)間、多種車輛類型中車輛最大半長，以此確定預(yù)設(shè)數(shù)值。

總之，通過這些步驟和處理方法，可以較為準(zhǔn)確地檢測車輛的防碰撞功能。

（圖/文/攝：太平洋汽車 整理于互聯(lián)網(wǎng)）