法律主觀：

30萬公司車過戶給個人需要補稅。公司車是公司的固定資產，公司銷售自己使用過的物品要繳納增值稅。具體費用如下：1、過戶費用按照汽車的排量需要交納的費用是100到900元不等；2、相關稅收單位將會按照4%減半征收增值稅的方式交納增值稅；3、一般行駛證費用是15元。

法律客觀：

《機動車登記規(guī)定》第二十五條已注冊登記的機動車所有權發(fā)生轉讓的，現(xiàn)機動車所有人應當自機動車交付之日起三十日內向登記地車輛管理所申請轉讓登記。機動車所有人申請轉讓登記前，應當將涉及該車的道路交通安全違法行為和交通事故處理完畢?！稒C動車登記規(guī)定》第二十六條申請轉讓登記的，現(xiàn)機動車所有人應當交驗機動車，確認申請信息，并提交以下證明、憑證：（一）現(xiàn)機動車所有人的身份證明；（二）機動車所有權轉讓的證明、憑證；（三）機動車登記證書；（四）機動車行駛證；（五）屬于海關監(jiān)管的機動車，還應當提交海關監(jiān)管車輛解除監(jiān)管證明書或者海關批準的轉讓證明；（六）屬于超過檢驗有效期的機動車，還應當提交機動車安全技術檢驗合格證明和交通事故責任強制保險憑證。車輛管理所應當自受理申請之日起一日內，查驗機動車，核對車輛識別代號拓印膜或者電子資料，審查提交的證明、憑證，收回號牌、行駛證，確定新的機動車號牌號碼，在機動車登記證書上簽注轉讓事項，重新核發(fā)號牌、行駛證和檢驗合格標志。在機動車抵押登記期間申請轉讓登記的，應當由原機動車所有人、現(xiàn)機動車所有人和抵押權人共同申請，車輛管理所一并辦理新的抵押登記。在機動車質押備案期間申請轉讓登記的，應當由原機動車所有人、現(xiàn)機動車所有人和質權人共同申請，車輛管理所一并辦理新的質押備案。